RD78GHV 三菱PLC運動模塊iQ-R系列128軸
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RD78GHV參數規格：最大控制128軸，運算周期31.25/62.5/125/250/500/1000/2000/4000μs，CC-Link IE TSN接口，定位控制、速度控制、同步控制、凸輪控制、轉矩控制。

三菱PLC運動模塊iQ-R系列128軸RD78GHV產品說明：
 [最多控制軸數] 128軸
 [最多連接站數] 120站
 [運算周期] 31.25/62.5/125/250/500/1000/2000/4000μs
 [軸] 實際驅動、虛擬驅動、虛擬連接軸
   . 軸群組：0 未設定   1~:設定軸群組No.
 [插補功能] 直線插補(2~4軸)、2軸圓弧插補
 [控制方式] 定位控制、直接控制
 [加減速處理] 梯形加減速、變加速度方式、加減速時間恒定方式
 [補償功能] 驅動器單位轉換
 [同步控制] 模塊：主軸、凸輪、齒輪；主軸：實際驅動軸、虛擬驅動軸
 [運算軌跡(凸輪數據)] 
   . 凸輪數據：凸輪數據、旋切設備用凸輪。
   . 運動控制FB(凸輪自動生成)：旋切設備用凸輪
 [控制單位] 客戶可設定任意單位字符串、小數點位(mm、inch、degree、pulse為提供的單位)
 [程序語言] 可編程控制器CPU：梯形圖、FBD/LD語言、ST語言；運動模塊：ST語言。
 [備份] 參數、程序可以保存在閃存ROM?(無電池) 
 [啟動停止] 啟動、停止、再啟動、緩沖模式、緊急停止
 [原點復位方式] 驅動器式原點復位(使用驅動器側已設定的原點復位方式)、數據設置式
 [定位控制] 
   . 直線控制：直線插補(2~4軸)
   . 2軸圓弧插補：邊界點指定、中心點指定、半徑指定
 [手動控制(JOG運行)] 有
 [直接控制] 
   . 速度控制：不含位置環的速度控制、包含位置環的速度控制
   . 轉矩控制：轉矩控制
 [絕對位置系統] 有(無須電池)
 [控制限制功能]
   . 速度限制：速度指令范圍
   . 轉矩限制：正方向轉矩限制值、負方向轉矩限制值
   . 緊急停止：有效/無效的切換
   . 軟件行程限位：指令 
   . 硬件行程限位：有
 [更改控制內容的功能] 
   . 指令速度更改：有
   . 當前位置更改：有
   . 加減速處理更改：加減速度、加減速時間
   . 轉矩限制值更改：有
   . 目標位置更改：目標位置更改、移動距離更改
 [其他功能] 事件履歷、數據記錄、從仿真
 [CC-Link IE TSN網絡]
   . 通信速度：1Gbps
   . 一個網絡的最多連接站數：121站(包含主站)
   . 連接電纜：Ethernet電纜(5e類以上，附帶雙重屏蔽、STP)、直通電纜
   . 最長站間距離：100m
   . 最多網絡數:239
   . 拓撲結：線型、星型、線型?+?星型
   . 通信方式：時間分割方式
   . 最大瞬時傳送容量：1920字節
 [模塊規格] 
   . 伺服放大器連接方式 ：CC-Link IE TSN
   . 認證級別：B級
   . 最長站間距離：100m
   . 外圍設備接口：經由CPU模塊(USB、Ethernet)
   . 擴展存儲器：SD存儲卡
   . CC-Link IE TSN端口數:2個端口
   . 輸入輸出占有點數：32點 + 空置插槽16點
   . 模塊占用插槽數：2個插槽
   . DC5V內部消耗電流：2.33V
   . 質量：0.44kg
   . 外形尺寸H*W*D：106*56*110 mm
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